Belajar Mikrokontroler 2018: Gyro

<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
ROBOT KESEIMBANGAN</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
 </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhAWUAEN9n-aKRU2f-f875O3bOeZuo-hzGx45f6EMJp0ExPCaDQnjr-gVAoHiRkPBW4Ddj-gTdXvVfojkQnvAn47aSnWHFeTxTxgCxS0ej09fqKtW3fkuvX6vHrHLG5RD-PwZjOJqJcAQJb/s1600/foto+robot.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1040" data-original-width="780" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhAWUAEN9n-aKRU2f-f875O3bOeZuo-hzGx45f6EMJp0ExPCaDQnjr-gVAoHiRkPBW4Ddj-gTdXvVfojkQnvAn47aSnWHFeTxTxgCxS0ej09fqKtW3fkuvX6vHrHLG5RD-PwZjOJqJcAQJb/s320/foto+robot.jpg" width="240" /></a></div>

<div class="WordSection1">
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: 150%; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
Bari Zain
Romahon1,
Erick Rizkyawan Santoso2,
Falah Sakta Ganitikundha3,
Yogi Nur Permana4,
Samuel Beta K.5</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: 150%; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: 150%; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
Jl. Prof. H. Soedarto,
SH, Tembalang, Semarang, 50275</div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: 150%; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
E-mail : barizainr68@gmail.com,
erickrizkyawan69@gmail.com,
<a href="mailto:falah.sakta@gmail.com">falah.sakta@gmail.com</a>, yoginurpermana87@gmail.com, <a href="mailto:sambetak2@gmail.com">sambetak2@gmail.com</a></div>
<div align="center" class="MsoNormal" style="line-height: 150%; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0cm; text-align: center;">
 </div>
</div>

<div class="MsoNormal" style="line-height: 150%; text-align: justify;">
Abstrak–Robot keseimbangan
ini merupakan contoh alat sebagai penerapan sistem keseimbangan di mana modul
Gyro MPU 6050 sebagai sensor keseimbangannya dan kontrolnya  menggunakan Arduino. Alat ini memiliki bentuk
yang  lebih
condong arah vertikalnya, Ketika alat ini miring ke arah depan atau sebaliknya
maka motor akan segera menyeimbangakan agar alat ini tetap konstan di titik
tengah.</div>

<div class="MsoNormal" style="line-height: 150%; text-align: justify;">
Abstract
- This balance robot is an example of a tool as an application of a balance
system where the Gyro MPU 6050 module is a balance sensor and its control uses
Arduino. This tool has a shape that is more inclined towards its vertical
direction. When the tool is tilted towards the front or vice versa then the
motor will immediately balance it so that the device remains constant at the
midpoint .</div>

<div class="MsoNormal" style="line-height: 150%; text-align: justify;">
Keywords:
Arduino, Gyro MPU 6050, DC Motor.</div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: 150%; text-align: justify;">
 </div>
<div style="text-align: center;">
I </div>
<div style="text-align: center;">
PENDAHULUAN</div>
 
1.1    Latar Belakang 
Keseimbangan adalah hal yang sangan diperlukan seperti di dalam teknologi salah satunya, seperti pada robot dan alat-alat teknologi lainnya, dan pembuatan robot keseimbangan ini sebagai contoh pengaplikasian keseimbangan pada teknologi, di mana menggunakan sensor gyro Mpu 6050 sebagai pendeteksi posisi sudut yang itu sebagai tumpuan ttitik keseimbangan. 
 
1.2    Perumusan Masalah 
Dari  identifikasi yang ada, dapat ditarik beberapa rumusan masalah, yaitu : 
1.   Bagaimana membuat  robot beroda dua dapat berdiri secara setimbang hanya dengan menggunakan kedua rodanya. 
2.   Bagaimana robot beroda dua dapat menyeimbangkan sistem dengan informasi sudut yang didapat. 
3.  Bagaimana sepeda motor roda dua dapat berdiri tanpa menggunakan standar atau tambahan roda, supaya dapat berdiri sendiri ketika diparkirkan. 
 
1.3    Tujuan 
Adapun tujuan yang ingin dicapai dalam pembuatan proyek Arduino ini adalah sebagai berikut : 
1.    Dapat membuat suatu alat yang dapat menyeimbangkan body agar tetap berdiri meskipun hanya menggunakan dua roda. 
2.    Dapat memrogram alat yang dapat mengatur keseimbangan robot supaya tidak jatuh 
3.    Dapat diaplikasikan di lapangan seperti sepeda roda dua tanpa standart 
 
<div style="text-align: center;">
II </div>
<div style="text-align: center;">
TINJAUAN PUSTAKA</div>
 
Untuk mengetahui berbagai komponen dan peralatan yang dibutuhkan, maka disusunlah tinjauan pustaka sebagai acuan dalam merancang dan membuat aplikasi menggunakan mikrokontroller Arduino. 
2.1    Switch 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXfbrFeMPhlOt7lS5nt1rD8nOFnjrT8VmcveQLgvzMNTrU_DmKDqg3Eb_oIyxlk8V9QWMxW_uBKJhyphenhyphenyKnp1wrHDr2oDhpqIGQ1SgdA5UJX0UMp00uVECxlIzxXGtzE_w4O6WskEuPlviBD/s1600/1.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="330" data-original-width="300" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgXfbrFeMPhlOt7lS5nt1rD8nOFnjrT8VmcveQLgvzMNTrU_DmKDqg3Eb_oIyxlk8V9QWMxW_uBKJhyphenhyphenyKnp1wrHDr2oDhpqIGQ1SgdA5UJX0UMp00uVECxlIzxXGtzE_w4O6WskEuPlviBD/s200/1.png" width="181" /></a></div>
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
 </div>
Gambar 2.1 Switch 
switch adalah komponen mendasar dalam sebuah rangkaian listrik maupun rangkaian kontrol sistem. Fungsi utamanya adalah menghubungkan, memutuskan dan mengubah arah sambungan listrik. 
 
2.2     GY-521 MPU-6050 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh_-vKqjOiGulVfqJmgeOVAshPW-yC52Pb4-aQyDWwOLCvfn7Iunx1NeWtLFUe_8xuAYgdtU57kplc9NfSKdJvEq3HIWnF94JFTTkh8IPW9PndoCkd-H-yAHSKrOeDID6ny-HfMAHoY2-au/s1600/2.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="279" data-original-width="339" height="164" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh_-vKqjOiGulVfqJmgeOVAshPW-yC52Pb4-aQyDWwOLCvfn7Iunx1NeWtLFUe_8xuAYgdtU57kplc9NfSKdJvEq3HIWnF94JFTTkh8IPW9PndoCkd-H-yAHSKrOeDID6ny-HfMAHoY2-au/s200/2.jpg" width="200" /></a></div>
Gambar 2.2 Gyro MPU 6050 
GY-521 MPU-6050 Module adalah sebuah modul berinti MPU-6050 yang merupakan 6 axis Motion Processing Unit dengan penambahan regulator tegangan dan beberapa komponen pelengkap lainnya yang membuat modul ini siap dipakai dengan tegangan supply sebesar 3-5VDC.  Modul ini memiliki interface I2C yang dapat disambungkan langsung ke MCU yang memiliki fasilitas I2C. 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
 
<div class="MsoNormal" style="line-height: 150%; text-align: justify;">

</div>
2.3    Arduono UNO 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh1zM3C1aYIeNhOf-HRUObN3lIIH8ldmElpqU6NubJtYfho1MZCToA85pQIZrk773Wv8mrVVbyNANcWLa1LMROVWi0XlaZiwww9O1ZSzDm5eSKE_WWNATYu32AxmqAgFxNL2UAQuiPM-N1N/s1600/3.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="178" data-original-width="282" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh1zM3C1aYIeNhOf-HRUObN3lIIH8ldmElpqU6NubJtYfho1MZCToA85pQIZrk773Wv8mrVVbyNANcWLa1LMROVWi0XlaZiwww9O1ZSzDm5eSKE_WWNATYu32AxmqAgFxNL2UAQuiPM-N1N/s1600/3.png" /></a></div>
Gambar 2.3 arduino uno 
   
Arduino Uno merupakan sebuah perangkat mikrokontroler berbasis ATMega 328. Seperti halnya mikrokontroler lain, Arduino Uno juga memiliki fasilitas dasar dari mikrokontroler. Arduino Uno memiliki 14 pin input/output digital, dengan 6 diantaranya bisa digunakan sebagai PWM(Pulse With Modulation), 6 pin input analog, ICSP header, 16 MHz kristal osilator, USB port dan tombol reset. 
 2.4    Driver Motor L298N 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-vAfj9uwl8bknwvtliakUAhAu3Goj5fjOGIegTTZJrv14bAlM6Q-p8yI2O064Lie-tlUiNs6s77cPrvWcikmQyTL7BqZNufprRZ338fLjeSGveXiADauLvAy7XG13wWUXZSu0HOJfXpkl/s1600/5.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="406" data-original-width="500" height="259" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-vAfj9uwl8bknwvtliakUAhAu3Goj5fjOGIegTTZJrv14bAlM6Q-p8yI2O064Lie-tlUiNs6s77cPrvWcikmQyTL7BqZNufprRZ338fLjeSGveXiADauLvAy7XG13wWUXZSu0HOJfXpkl/s320/5.jpg" width="320" /></a></div>
 
 
Gambar 2.4 driver motor L298N 
 Antara mikrokontroler dengan suatu motor. Fungsi drivermotor yaitu untuk menjalankan motor sebagai mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putaran motor dan digunakan drivermotor karena arus yang keluar dari mikrokontroler tidak mampu memenuhi Implementasi Robot Keseimbangan Beroda Dua Berbasis Mikrokontroler Jurnal ELKOMIKA Itenas – 145 kebutuhan motor DC, serta mengubah tegangan yang dikeluarkan mikrokontroler agar sesuai dengan tegangan yang dibutuhkan motor tersebut. 2.5    Motor DC 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1zX59BSIpCFH1mDo6QlwWpRYG02GY1hXFkQBky4R4aWRB8uYPUmOwi2gWpNi7ayg05G84-L-oDLTTefxZqQpfkr3WcytjcHawPj1vX3aqlxVNsJqX1Evhxt5MBv46pnbHskDCd-d17dYG/s1600/4a.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="458" data-original-width="286" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1zX59BSIpCFH1mDo6QlwWpRYG02GY1hXFkQBky4R4aWRB8uYPUmOwi2gWpNi7ayg05G84-L-oDLTTefxZqQpfkr3WcytjcHawPj1vX3aqlxVNsJqX1Evhxt5MBv46pnbHskDCd-d17dYG/s200/4a.jpg" width="124" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjmXTxAYRAomtj-1xnBZOGh6j-4pVoPIIjFNcN6wNizQAVaMWNYgWIqSv5YW1eSfegdJSVT0vEglWMPVa1QrkZQLc-3aSu4lPkyA3CcTBzqXFWvZlkj2OTJNpjddW-BZeGNSoA683d6KzuB/s1600/4b.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="413" data-original-width="378" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjmXTxAYRAomtj-1xnBZOGh6j-4pVoPIIjFNcN6wNizQAVaMWNYgWIqSv5YW1eSfegdJSVT0vEglWMPVa1QrkZQLc-3aSu4lPkyA3CcTBzqXFWvZlkj2OTJNpjddW-BZeGNSoA683d6KzuB/s200/4b.jpg" width="182" /></a></div>
 Gambar 2.5 Motor DC Motor Listrik DC atau  DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor Arus Searah. Agar robot dapat berdiri tegak dengan stabil maka pemilihan motor DC sangatlah penting. Motor DC dengan torsi dan RPM yang tinggi menjadi sangat krusial untuk kestabilan robot. 
 
<div style="text-align: center;">
III</div>
<div style="text-align: center;">
PERANCANGAN ALAT</div>
 
 3.1    Perangkat Keras dan Rangkaian Elektronika Komponen yang digunakan dalam pembuatan Robot Keseimbangan ini diantaranya : 1.    Switch 2.    GY-521 MPU-6050 3.    Mikrokontroller Arduino Uno 4.    Driver Motor L298N 5.    Motor DC 3.2    Blok Diagram Hubungan Komponen Utama 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhFhQIK3SOv_-4ANttcGSctPg_i88Y_KJNhdJnyr13HfwoKDpvXdIYBZwFnMntlGKdkD74XbKy53pewJ2aXfsiaVEHGEuuII1TLkchOrgVShR8czXEmv36TYFhnXDvo-VzRO7JGeTRt5lo_/s1600/DB+baru.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="377" data-original-width="689" height="175" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhFhQIK3SOv_-4ANttcGSctPg_i88Y_KJNhdJnyr13HfwoKDpvXdIYBZwFnMntlGKdkD74XbKy53pewJ2aXfsiaVEHGEuuII1TLkchOrgVShR8czXEmv36TYFhnXDvo-VzRO7JGeTRt5lo_/s320/DB+baru.png" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
Gambar 3.1 Diagram blok</div>
Berikut keterangan singkat dari gambar diagram blok diatas: 1.    Switch sebagai masukan untuk menghidupkan robot. 2.    Gyro MPU 6050 sebagai masukan untuk mendeteksi kemiringan robot. 3.    Mikrokontroller Arduino UNO digunakan untuk memroses data masukkan dari sensor Gyro  MPU 6050, kemudian memroses data yang didapat sari sensor gyro mpu 6050, sehingga dapat mengontrol gerak motor dc. 4.     Driver motor L298n digunakan untuk menghidupkan motor dc 12v dan dapat mengendalikan putaran motor kekanan dan kekiri. 5.    Motor DC sebagai luaran digunakan untuk menggerakan robot supaya dapat berjalan. 3.3    Diagram Alir 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div style="text-align: center;">
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjhvy6KGdLCIPXuiCLAwXVntX7TidY0TgK7lHh5nG28AXbEgG1U0u1VzUKA5Mtmjo0xTtAh4-yu3MaPuKKcWQyPHPizjYDIrlEYoLcBlamLbd593_DOyZ80p8R7frZxTOy-m3OnA2DNZYNm/s1600/flow+chart.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="750" data-original-width="649" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjhvy6KGdLCIPXuiCLAwXVntX7TidY0TgK7lHh5nG28AXbEgG1U0u1VzUKA5Mtmjo0xTtAh4-yu3MaPuKKcWQyPHPizjYDIrlEYoLcBlamLbd593_DOyZ80p8R7frZxTOy-m3OnA2DNZYNm/s320/flow+chart.png" width="276" /></a></div>
Gambar 3.2 diagram alir</div>
 
3.4    Gambar Rangkaian 
<div style="text-align: center;">
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEimx6Ryd4WDcO0puL_BzpjV-KkCTic7x5HrpnGWT6jhp5vg_RfiBxIhtcrsjffeockxsalvl8VVAqgeV89KkfFDBDNzd9lTSupruSFXkLbj2XCO3RSAPePaGooL5-Zjlz8rnE5UpvSF3SoG/s1600/Gambar+Rangkaian.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="556" data-original-width="1119" height="316" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEimx6Ryd4WDcO0puL_BzpjV-KkCTic7x5HrpnGWT6jhp5vg_RfiBxIhtcrsjffeockxsalvl8VVAqgeV89KkfFDBDNzd9lTSupruSFXkLbj2XCO3RSAPePaGooL5-Zjlz8rnE5UpvSF3SoG/s640/Gambar+Rangkaian.png" width="640" /></a></div>

Gambar 3.3 Gambar rangkaian</div>
 
 3.5    Gambar Simulasi Proteus 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-Nf9EPOYmKPQh3Y85hLBSsxdlQ_f1baLo7j4OgUM-oQ4O_CWLPpmm0JSFIu51gphDuCekTSfdsnJj0xftaV0DFzpzFTeWj2f9aFxbqomR_oxx8N_fEmCu-c8mIR1I33XLPvXd4_ik3LzY/s1600/proteus+baru.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="525" data-original-width="1045" height="160" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-Nf9EPOYmKPQh3Y85hLBSsxdlQ_f1baLo7j4OgUM-oQ4O_CWLPpmm0JSFIu51gphDuCekTSfdsnJj0xftaV0DFzpzFTeWj2f9aFxbqomR_oxx8N_fEmCu-c8mIR1I33XLPvXd4_ik3LzY/s320/proteus+baru.png" width="320" /></a></div>
 
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
Gambar 3.4 Gambar Simulasi Proteus 
 3.6    Gambar Pengawatan   
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhk2YA8ZMMbjy3l__3giqYa_2oJaIwi1q1G7FVvqELrBnUTDasivXyyNbltLDq84DD6xMczxb5-EgvIQTSgsDFOk-NkarqlQbIIuqPbmTxm_6kT0TBmurQU4-j6kn4W5qwVg7uG3gZlDWDf/s1600/Gambar+pengawatan.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="1600" data-original-width="1303" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhk2YA8ZMMbjy3l__3giqYa_2oJaIwi1q1G7FVvqELrBnUTDasivXyyNbltLDq84DD6xMczxb5-EgvIQTSgsDFOk-NkarqlQbIIuqPbmTxm_6kT0TBmurQU4-j6kn4W5qwVg7uG3gZlDWDf/s320/Gambar+pengawatan.png" width="260" /></a></div>
 
<div style="text-align: center;">
Gambar 3.5 Gambar Pengawatan Luar Dalam</div>

 
 3.7    Cara Kerja Alat Alat ini dibuat cukup sederhana yaitu dengan menekan tombol power dan letakan alatnya maka akan menjaga keseimbangannya yang membuat robot ini tetap berdiri, tentunya progam sudah diupload ke arduino sebelumnya. 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhqDkdRWiddS_t5bLdZ1hf2ZDLSQGa-Kmx7UeWk9hmj4x9-Nmk5_Z6JOjJe9Kg7yRndR51mIf8rpDaaNzWZoYxgMxrKtoeTSb1GssXky4JjkJ72OKR16E_Ti2zAWqbKRL9pJSPs-Pb99uNg/s1600/cara.png" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="209" data-original-width="635" height="105" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhqDkdRWiddS_t5bLdZ1hf2ZDLSQGa-Kmx7UeWk9hmj4x9-Nmk5_Z6JOjJe9Kg7yRndR51mIf8rpDaaNzWZoYxgMxrKtoeTSb1GssXky4JjkJ72OKR16E_Ti2zAWqbKRL9pJSPs-Pb99uNg/s320/cara.png" width="320" /></a></div>
 
Gambar 3.8 Gambar Cara Kerja  
 
<div style="text-align: center;">
IV</div>
<div style="text-align: center;">
PENUTUP</div>
 4.1    Kesimpulan Setelah melakukan percobaan, pengambilan data, dan penganalisaan terhadap data yang telah didapat pada penelitian ini, maka didapatkan kesimpulan sebagai berikut : 1.  Sudut peletekan posisi awal badan robot saat 15 derajat mempunyai respon waktu 0,35 detik untuk menuju nilai set point. Sedangkan sudut peletakan posisi awal badan robot saat -15 derajat mempunyai respon 1 detik 2. Balancing robot dapat menjalankan fungsinya dengan baik. REFERENSI

<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0in; margin-left: 24.0pt; margin-right: 0in; margin-top: 0in; mso-layout-grid-align: none; mso-pagination: none; text-autospace: none; text-indent: -24.0pt;">
<a href="https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwjD887w5KbgAhUO3qQKHVFiCqwQFjAAegQIBBAC&url=http%3A%2F%2Frepository.maranatha.edu%2F4113%2F1%2F0822010_Abstract_TOC.pdf&usg=AOvVaw3udtHkW1AuFvhPfKnDSWgk">De-accmd, G.-A., & Andreas, R. (n.d.). Keseimbangan RobotHumanoid Menggunakan Sensor Gyro Balancing a Humanoid Robot Using Sensor GyroGS-12 and Accelerometer DE-ACCM3D, 12.</a></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0in; margin-left: 24.0pt; margin-right: 0in; margin-top: 0in; mso-layout-grid-align: none; mso-pagination: none; text-autospace: none; text-indent: -24.0pt;">
<a href="https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwizjZOR5abgAhVK3aQKHZPeBmsQFjAAegQIABAC&url=http%3A%2F%2Frepository.usu.ac.id%2Fbitstream%2Fhandle%2F123456789%2F68972%2FCover.pdf%3Fsequence%3D7%26isAllowed%3Dy&usg=AOvVaw1OG58y-d8P-rp6KzcRvjlV">FATHURRAHMAN. (2017). RANCANG BANGUN ROBOT KESEIMBANGANMENGGUNAKAN SENSOR MPU6050 BERBASIS ATMEGA328, 12.</a></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0in; margin-left: 24.0pt; margin-right: 0in; margin-top: 0in; mso-layout-grid-align: none; mso-pagination: none; text-autospace: none; text-indent: -24.0pt;">
<a href="https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwjU84qv5abgAhUQGewKHUW5C9MQFjABegQIBxAC&url=http%3A%2F%2Feprints.polsri.ac.id%2F3894%2F1%2FFILE%2520I.pdf&usg=AOvVaw2gJSWDeY7hhjQvRD5nbYLC">Irene Taradias. (2016). ROBOT KESEIMBANGAN DENGAN MENGGUNAKANSENSOR MPU6050 DAN KONTROL PID BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32, 14.</a></div>
<div class="MsoNormal" style="line-height: normal; margin-bottom: .0001pt; margin-bottom: 0in; margin-left: 24.0pt; margin-right: 0in; margin-top: 0in; mso-layout-grid-align: none; mso-pagination: none; text-autospace: none; text-indent: -24.0pt;">
<a href="https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&cad=rja&uact=8&ved=2ahUKEwjarrXG5abgAhXOzaQKHXbEC0cQFjABegQIChAC&url=https%3A%2F%2Fmedia.neliti.com%2Fmedia%2Fpublications%2F114709-ID-implementasi-sistem-keseimbangan-robot-b.pdf&usg=AOvVaw1HfaJrDqjXns_qKe654mXu">Rokhmat, M. M. (2013). Implementasi sistem keseimbangan robotberoda dua dengan menggunakan kontroler proporsional integral diferensial. JurnalMahasiswa TEUB.</a></div>
 
 
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<iframe allowfullscreen="allowfullscreen" class="b-hbp-video b-uploaded" frameborder="0" height="266" id="BLOGGER-video-415a3857cc6a3786-12132" mozallowfullscreen="mozallowfullscreen" src="https://www.blogger.com/video.g?token=AD6v5dxlYdnj4B2sj8pjWgpSwPrFuow8gZVglY5HBw1KNf43q2l0xe4kOPwhXkU6pp7K6tq7Ur5g90qCqrtfH32tEGgfc2eKKN8Gvg-qdXqDkKpZbmeOt5MlB5mFLYfKyfJ4oAMQ-m-m&origin=belajarmikrokontroler-2018.blogspot.com" webkitallowfullscreen="webkitallowfullscreen" width="320"></iframe></div>
 
 
 
 
 
 
LAMPIRAN 
1. <a href="https://www.mediafire.com/file/hjtia88w9anhpkw/jurnal_.docx/file" target="_blank">Jurnal</a> 
2. <a href="https://www.mediafire.com/file/4pwzk4ilcy0cf18/programrobot_keseimbangan.pdf/file" target="_blank">Program</a> 
3. <a href="https://drive.google.com/open?id=1c1DoJtug3AlH-KYIREgSpcLlB3ZZZAsV" target="_blank">PPT</a> 
4. <a href="https://drive.google.com/open?id=1hUdrh5GELApg7qyfZwyDFKJsgUc-2iAn" target="_blank">DB</a> 
5. <a href="https://www.mediafire.com/view/w89dbxmnypiappz/g.rangkaian_baru.png/file" target="_blank">GR</a> 
6. <a href="https://drive.google.com/open?id=1By3UPvtsaU6UskFOZcFti4-xHfwzDkik">SIMULASI</a> 
7. <a href="https://drive.google.com/open?id=1oABUUN_sDNoonPsM_12lM5fq1zs44kba" target="_blank">DIAGRAM PENGAWATAN</a> 
8. <a href="https://drive.google.com/open?id=11aNJV4k8D0CDGLEal5R-x-A09cHfaHxI" target="_blank">DIAGRAM ALIR</a> 
 
  Biodata Penulis 
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh72rKPwCUgZEaCkeWJ1LPseqGUT-8IGHK8X0FWpt2eXvYa9sn-TkMMZtHSDn2galnMyKZsDqtv7pI9j1hzqlqOQz9PCVcWi3QZvJxr5n4ovWoZArTVC0_yYj0-B-TDvRDv98Dmf9oLNl6m/s1600/bari.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="520" data-original-width="520" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh72rKPwCUgZEaCkeWJ1LPseqGUT-8IGHK8X0FWpt2eXvYa9sn-TkMMZtHSDn2galnMyKZsDqtv7pI9j1hzqlqOQz9PCVcWi3QZvJxr5n4ovWoZArTVC0_yYj0-B-TDvRDv98Dmf9oLNl6m/s320/bari.jpg" width="320" /></a></div>
 
Nama Penulis Bari Zain Romadhon Penulis dilahirkan di Semarang, 6 Januari 1998. Penulis telah menempuh pendidikan formal, TK Widyatama, SD Negeri Sendangmulyo 03/04, SMP Negeri 14Semarang, SMK Negeri 1 Semarang. Pada tahun 2016 penulis mengikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) dan diterima menjadi mahasiswa baru diploma (D3) Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro. Penulis terdaftar dengan NIM 3.32.16.0.05. Apabila ada kritik dan saran yang membangun serta pertanyaan mengenai penelitian ini bisa menghubungi via email :barizainr68@gmail.com 
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh0AqfzaYyJ5duLHrlFqSJ09wSNaPqbvILIK5x8_ccf00UBRpYLkARui1_Vi10E4FrVYrWQkkAlgh4un0TbD6s85rP05dNosMVj-xueUhqRywAKV-bmA1nvVmPUT9iMjUwteZKu0xrJ9LW8/s1600/erik.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="486" data-original-width="562" height="276" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh0AqfzaYyJ5duLHrlFqSJ09wSNaPqbvILIK5x8_ccf00UBRpYLkARui1_Vi10E4FrVYrWQkkAlgh4un0TbD6s85rP05dNosMVj-xueUhqRywAKV-bmA1nvVmPUT9iMjUwteZKu0xrJ9LW8/s320/erik.jpg" width="320" /></a></div>
 
Nama Penulis Erick RizkyawanSantoso. Penulis dilahirkan di Kudus, 14Januari 1999. Penulis telah menempuh pendidikan formal TK ABA 2, MI Muhammadiyah 2 Kudus, SMP Negeri 4 Kudus, SMK Negeri 2 Kudus. Pada tahun 2016 penulis mengikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) dan diterima menjadi mahasiswa baru diploma (D3) Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro. Penulis terdaftar dengan NIM 3.32.16.0.06. Apabila ada kritik dan saran yang membangun serta pertanyaan mengenai penelitian ini bisa menghubungi via email : erickrizkyawan69@gmail.com 
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYEJrohTvxaAYHudxmyzi5_zClXPKcPed5xmHBx_6hGsAAWEP2-KPGVZOT5pNgFXR5ZgmDv6NfV5yEhNPYMayBpgid4WRegWtdDE_BM6thlH4Rg-opD7cmD87m_LRVWiIt53KSlxKQwbeg/s1600/sauk.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="486" data-original-width="647" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYEJrohTvxaAYHudxmyzi5_zClXPKcPed5xmHBx_6hGsAAWEP2-KPGVZOT5pNgFXR5ZgmDv6NfV5yEhNPYMayBpgid4WRegWtdDE_BM6thlH4Rg-opD7cmD87m_LRVWiIt53KSlxKQwbeg/s320/sauk.jpg" width="320" /></a></div>
 
Nama Penulis Falah Sakta Ganitikundha. Penulis dilahirkan di Semarang, 26November 1996. Penulis telah menempuh pendidikan formal TK Widya Bakti Rini, SD Negeri Banyumanik 01, SMP Negeri 27 Semarang, SMK Negeri 7 Semarang. Pada tahun 2016 penulis mengikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) dan diterima menjadi mahasiswa baru diploma (D3) Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro. Penulis terdaftar dengan NIM 3.32.16.0.07. Apabila ada kritik dan saran yang membangun serta pertanyaan mengenai penelitian ini bisa menghubungi via email : falah.sakta@gmail.com 
 
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgMhonC1Ec5fYd4KaT0_dH2faNU5BQKA6fteQPeb-_CuIgMC2uK4A_l6oi-Q0N-2ICBB0XDXSLhrPuYPsnv3Ftbid0gX2Ij7yhGz9UfSCIG1zWjZ-eBrkaXGsvRMRFiUr-npIjsL1-tzkht/s1600/yoge.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" data-original-height="506" data-original-width="900" height="179" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgMhonC1Ec5fYd4KaT0_dH2faNU5BQKA6fteQPeb-_CuIgMC2uK4A_l6oi-Q0N-2ICBB0XDXSLhrPuYPsnv3Ftbid0gX2Ij7yhGz9UfSCIG1zWjZ-eBrkaXGsvRMRFiUr-npIjsL1-tzkht/s320/yoge.jpg" width="320" /></a></div>
 
Nama Penulis Yogi Nur Permana. Penulis dilahirkan di Tegal, 12Juni 1998. Penulis telah menempuh pendidikan formal TK Pertiwi Bumijawa, SDNegeri Bumijawa 02, SMP Negeri Bumijawa 01, SMK Negeri 1Bumijawa. Pada tahun 2016 penulis mengikuti seleksi mahasiswa baru diploma (D3) dan diterima menjadi mahasiswa baru diploma (D3) Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro. Penulis terdaftar dengan NIM 3.32.16.0.24. Apabila ada kritik dan saran yang membangun serta pertanyaan mengenai penelitian ini bisa menghubungi via email : yoginurpermana87@gmail.com  
 
 
 
<div class="MsoNormal" style="line-height: 150%; text-align: justify;">
 </div>

ROBOT KESEIMBANGAN

ROBOT KESEIMBANGAN Bari Zain Romahon 1 , Erick Rizkyawan Santoso 2 , Falah Sakta Ganitikundha 3 , Yogi Nur Permana 4 , Samuel Bet...

Baca selengkapnya »